永禄3（1560）年、武田信玄が上杉謙信の攻撃に備え山本勘助に命じて築城したものです。第4回川中島合戦では、武田軍はここへ集結し「きつつきの戦法」で出陣しました。初代城主は武田24将のひとり・高坂弾正。
元和8（1622）年に真田信之が上田城から初代松代藩主として移って以来、真田氏10代が城主として続きました。
城郭は平成15年に復元され、春には桜の名所になっています。